CRG-JQR13機(jī)器人焊接工作站實(shí)訓(xùn)平臺

一、工業(yè)機(jī)器人參數(shù)規(guī)格

1、機(jī)器人本體

1) 動(dòng)作類型：多關(guān)節(jié)型；控制軸數(shù)≥6軸；

2) 最大活動(dòng)半徑：≥1490mm；

3) 手部最大負(fù)載（第6軸）：≤8KG；機(jī)器人本體重量：≤185kg；

4) 機(jī)器人 底座尺寸≤340×340mm；

5) 驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服驅(qū)動(dòng)；

6) 自帶防碰撞檢測，無需外配；

7) 重復(fù)定位精度：±0.05mm；

 8) 軸運(yùn)動(dòng)：軸動(dòng)作范圍

J1回轉(zhuǎn)軸≥+170°～ -170°；

J2立臂軸≥+ 120°～ - 85°；

J3橫臂軸≥+83°～ - 150°；

J4腕軸≥+ 180°～ - 180°；

J5腕擺軸≥+ 135°～ - 135°；

J6腕轉(zhuǎn)軸≥+ 360°～- 360°；

9) 軸運(yùn)動(dòng)速度

J1回轉(zhuǎn)軸≥200°/s；

J2立臂軸≥200°/s；

J3橫臂軸≥200°/s；

J4腕軸≥400°/s；

J5腕擺軸≥356°/s；

J6腕轉(zhuǎn)軸≥600°/s；

10) 最大扭矩：

J4腕軸≥14Nm；

J5腕擺軸≥12Nm；

J6腕轉(zhuǎn)軸≥7Nm；

11) 控制軸數(shù)量：6；

12) 手動(dòng)操作速度≥4段可調(diào)；

13) 機(jī)器人本機(jī)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)、電機(jī)為同一廠家制造，方便日后維修；

14) 示教盒: 尺寸≥6.4寸彩色液晶，按鍵數(shù)量不少于32個(gè)，方便操作，

 15)  J1，J2，J3減速器采用：減速器；

1軸（S軸）、2軸（L軸）：

3軸（U軸）：

16) CPU card DRAM模塊：32MB；

17) FROM模塊：32 MB；

18) SRAM模塊：2MB；

二、焊接電源

1、數(shù)字焊機(jī)

1）全數(shù)字化設(shè)計(jì)，主控部分采用DSP+FPGA雙核架構(gòu)，運(yùn)算、控制性好。

2）具備Devicenet通信接口和功能全面的通信協(xié)議，能和機(jī)器人無縫連接，

3）采用PML帶編碼器的四輪送絲電機(jī)，實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)的送絲和抽絲控制，精準(zhǔn)送絲為高性能的焊接作好前提。

4）精細(xì)的數(shù)字化波形控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)、低飛濺的焊接性能。

5）間隙搭橋能力強(qiáng)、干伸長不敏感，適應(yīng)全位置及新手焊接。

6）電弧集中、穿透力強(qiáng)。

7）機(jī)器人數(shù)字接口，可定制更多的焊接工藝與軟件升級。

2、數(shù)字式電源：

1）輸入電壓：3 相 380VAC±25%

2）輸入容量：13.5kVA

3）焊接電流范圍：30~400A

4）額定暫載率 ：350 A@100% @40℃

5）開路電壓：63.7V

6）焊接時(shí)序：無收弧、有收弧、反復(fù)收弧、點(diǎn)焊

7）焊機(jī)參數(shù)通道存儲：默認(rèn)10 組

8）冷卻方式：智能風(fēng)冷

9）保護(hù)等級：IP235

3、焊機(jī)配件：包括送絲機(jī)、焊槍、焊架、防碰撞開關(guān)等。

1）送絲系統(tǒng)：

a.電源電壓：50 VDC

b.馬達(dá)電流：4A

c.焊絲直徑：0.8/0.9/1.0/1.2mm

d.送絲速度：0.4~20m/min

e.冷卻方式：空冷

f.安全等級：IP235

4、焊接工裝夾具

1）U型塊定位，

2）另配2個(gè)快速夾鉗

三、焊接工作站實(shí)訓(xùn)平臺參數(shù)指標(biāo)

1、焊接工裝平臺：尺寸規(guī)格約500*300*600mm。

四、安全防護(hù)圍欄

1、規(guī)格：高約1米。

2、采用工業(yè)級網(wǎng)格形金屬圍欄。

五、控制系統(tǒng)

1）控制柜構(gòu)造：密閉型；

2）電源：3相AC380V(+10%～-15%)，50/60 Hz ；

3）控制柜重量：125kg；

4）相對濕度：最大90% ；

5）輸入輸出信號：輸入/32，輸出/32，可擴(kuò)展；

6）驅(qū)動(dòng)單元: 交流伺服；

7)加減速控制: 軟件伺服控制；

8)接口: RS-232 ；

9)周邊溫度：0℃ ～ +45℃(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí))，-10℃ ～ +60℃(運(yùn)輸保管時(shí))；

3、控制柜功能說明；

1）具有獨(dú)立示教器，坐標(biāo)系選擇：關(guān)節(jié)、直角、工具及用戶坐標(biāo)系；

2）示教點(diǎn)修改：插入，刪除或修改；

3）微動(dòng)操作：可實(shí)現(xiàn)；

4）軌跡確認(rèn)：單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)；

5）速度調(diào)整：在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能：直接打開功能、多窗口功能；

6）應(yīng)用：搬運(yùn)；

7）安全措施；

a.安全速度設(shè)定：可實(shí)現(xiàn)5級調(diào)速(微動(dòng)、低速、中速、高速、超高速)；

b.安全開關(guān)：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通；

c.用戶報(bào)警顯示：能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息；

d.機(jī)械鎖定：對周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測試(機(jī)器人不動(dòng)作)；

e.門互鎖：只有主電源關(guān)閉時(shí)，才可開安全門；

f.報(bào)警顯示：報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄；

g.輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能；

8）編程方式：菜單引導(dǎo)方式；

9）動(dòng)作控制：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制；

10）速度設(shè)定功能：百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)) ；

11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理；

4、控制系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)

1）示教方法：示教再現(xiàn)；

2）驅(qū)動(dòng)方式：交流伺服驅(qū)動(dòng)；

3）控制軸數(shù)量：6～8軸；

4）位置控制方式：PTP/CP；

5）速度控制：TCP恒速控制；

6）坐標(biāo)系統(tǒng)：軸坐標(biāo),直角坐標(biāo),用戶坐標(biāo),工具坐標(biāo)動(dòng)作；

7）插補(bǔ)功能：線性插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)；

8）手動(dòng)操作速度：4段可調(diào)；

9）噪聲≤70dB；

10）電源：三相AC220V  50HZ；

5、機(jī)器人底座：機(jī)器人專用，為保證與機(jī)器人本體匹配。

配套離線軟件

1） 正版軟件，中文界面，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，軟件可使用所有功能模塊，界面無“試用版"字樣；

2） 操作圖標(biāo)區(qū)主要包括仿真、導(dǎo)入模型、導(dǎo)入軌跡、保存模型、停止仿真、軌跡編輯、示教盒打開、系統(tǒng)設(shè)置、輸出文件、工具設(shè)置命令；

3） 軌跡生成導(dǎo)入軌跡是把UG、MasterCam…軟件生成的NC軌跡導(dǎo)入軟件中，用于模擬仿真以及生成機(jī)器人軌跡數(shù)據(jù)；

4） 支持多軸機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、仿真，具備多自由度機(jī)器人路徑編程功能，支持3至6軸的機(jī)器人路徑編程，

5）支持7軸適配外部旋轉(zhuǎn)軸的多自由度機(jī)器人路徑編程。支持多機(jī)器人聯(lián)動(dòng)。

6）支持不同機(jī)器人虛擬工具工裝環(huán)境的自定義，以適應(yīng)各項(xiàng)工程需要， 7）具備機(jī)器人的虛擬環(huán)境、路徑仿真、路徑安全檢查。

8）具有運(yùn)動(dòng)仿真功能：用高效的三維顯示核心，并可以支持市面上三維建模軟件的模型文件導(dǎo)入，如step、等格式，方便用戶在軟件中建立真實(shí)的工作環(huán)境，提高模擬真實(shí)度；

9）采用通用化空間正逆解算算法，可以真實(shí)還原工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)效果，實(shí)現(xiàn)根據(jù)設(shè)計(jì)軌跡完成工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真；

10）參數(shù)設(shè)置主要是設(shè)置模型應(yīng)用方向相關(guān)參數(shù)，主要有系統(tǒng)參數(shù)及噴涂參數(shù)。操作步驟，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面：顯示軌跡法向、顯示工作區(qū)域、外部TCP、單軸變位機(jī)旋轉(zhuǎn)、顯示檢測數(shù)據(jù)、顯示工具坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系（用于控制工具末端坐標(biāo)系方向）

11）導(dǎo)入軌跡是支持UG、MasterCam…軟件生成的NC軌跡導(dǎo)入軟件中，用于模擬仿真以及生成機(jī)器人軌跡數(shù)據(jù)。

12）軌跡編輯主要用于編輯軌跡點(diǎn)數(shù)據(jù)，可以通過編輯插入、刪除、修改軌跡的點(diǎn)數(shù)據(jù)，或者調(diào)整機(jī)器在法線上的旋轉(zhuǎn)之態(tài)；程序數(shù)據(jù)、路徑點(diǎn)數(shù)據(jù)、操作區(qū)、確定還原區(qū)、操作方式、多點(diǎn)操作等功能。

13）要求軟件與工業(yè)機(jī)器人焊接平臺中的工業(yè)機(jī)器人為同一品牌，

六、智能制造場景應(yīng)用仿真系統(tǒng)

1、生產(chǎn)調(diào)度實(shí)訓(xùn)：模擬不同上料順序?qū)ιa(chǎn)時(shí)間的影響，展現(xiàn)供料單元、工業(yè)機(jī)器人、加工單元、裝配單元等產(chǎn)線各個(gè)環(huán)節(jié)的實(shí)際運(yùn)行效果。

2、生產(chǎn)線模型：包含智能立體倉庫、工業(yè)機(jī)器人、加工中心、數(shù)控車床、機(jī)器人地軌等與上述的智能制造相關(guān)設(shè)備一致，

 3、趣味性：將智能制造生產(chǎn)線模型等比例縮放到實(shí)訓(xùn)室內(nèi)，可以模擬一個(gè)工件從出料、搬運(yùn)、加工、入庫一系列過程，并可以對PLC程序進(jìn)行驗(yàn)證操作，

4、真實(shí)感：以真實(shí)設(shè)備為原型，進(jìn)行高仿真建模，包括各種生產(chǎn)線的每個(gè)站各種零部件都建模清晰。同時(shí)，擁有高度逼近真實(shí)元器件的表面外觀和細(xì)節(jié)感受，創(chuàng)造出身臨其境般的實(shí)訓(xùn)體驗(yàn)，